È opinione ormai consolidata che il castello sia sorto su un originario sito fortificato sannitico, seppur documenti certi d’archivio evidenziano una presenza fortilizia solo dall’epoca di Alboino, intorno al 573 d.C. Alcuni storici ritengono invece che la costruzione sia posteriore alla suddetta datazione, e cioè risalente all’epoca di Carlo Magno (810 c.a.) o a quella di Corrado il Salico (1024).
Alcune testimonianze riferiscono che con la discesa di Federico II il territorio di Pescolanciano era governato da un feudatario, Ruggero di Peschio-Langiano, che ricevette ordine dallo Svevo di rimuovere i Caldora di Carpinone, smantellando il loro castello e di assediare Isernia e quei feudi ostili a re Federico. Tale spedizione fu di sicuro organizzata nel fortilizio allora esistente e da esso prese le mosse nel 1224. Il feudo, confinante col vicino borgo di S.Maria dei Vignali, abbandonato dopo il terremoto del 1456, era attraversato da un importante nodo di comunicazione, che collegava le alte località dell’Appennino centrale abruzzese con quelle costiere del “Tavoliere di Puglia”.
Il castello di Pescolanciano, arroccato su uno sperone di roccia ai piedi del monte Totila, sotto il quale si sviluppò il borgo medioevale con le sue mura perimetrali con accessi all’abitato tuttora visibili, assolse a questi compiti di difesa e ospitalità sia sotto i feudatari Carafa che sotto gli Eboli sin dal XIII secolo. Queste secolari funzioni del borgo e del suo maniero ricevettero “nuovo impulso” con l’avvento di nuovi feudatari. Il feudo di Vignali e Pescolanciano fu tra il 1576 e il 1579 alienato da Andrea d’Eboli o sua nipote Aurelia a Rita Baldassarre, moglie di Giovanni Francesco d’Alessandro, dell’illustre Casato napoletano del Sedil di Porto che conta tra i suoi ascendenti un Templare Guidone, crociato in Palestina nel 1187, valenti ambasciatori del Regno Angioino e Aragonese, nonché l’illustre giurisperito-umanista del XV secolo, Alessandro d’Alessandro, discepolo del Fidelfo ed autore dei “Dies Geniales”. La baronia di “Pescolangiano” con i suoi feudi rustici limitrofi divenne ducato nel 1654 sotto il sesto barone Fabio Jr.(1628-1676) di Agapito (1595-1655). A questo personaggio si fanno risalire i primi lavori di abbellimento, ampliamento e di consolidamento della struttura fortilizia, che fino ad allora doveva essere stata composta da una torre mastio ed una cilindrica, nonché da un corpo a “bastione” merlato a “scarpa”. Al citato personaggio e suo padre si attribuiscono una serie di interventi di modifica dell’originaria configurazione del castello. L’ingresso, in principio presso la torre mastio lato nord-est, al quale si accedeva probabilmente utilizzando scala retrattile, venne chiuso e riaperto con ponte levatoio, finito nel 1691. Il cortile esterno, precedentemente a gradoni rocciosi, fu fatto spianare in questo periodo e sempre a tale periodo risalgono le costruzioni dette “pertinenze”, tra cui la “guardiola” con il suo balcone seicentesco arabescato. Fu anche costruita una chiesetta gentilizia al centro del fortilizio, i cui lavori di arricchimento con marmi intarsiati, decorazioni a stucco e dipinti vennero ultimati nel 1628. Il luogo sacro, per volere del duca Fabio Jr., ospitò dal 1673 alcune reliquie del corpo del martire cristiano S.Alessandro di Bergamo, pervenute da Roma con bolla papale e celebrate con antico rituale.

La nascita del feudo di Gambatesa e probabilmente del castello, va fatta risalire all’epoca dell’invasione longobarda. Notizie più precise si hanno a partire dalla metà del X secolo, quando si assistette ad un importante e documentato fenomeno di incastellamento. Nel 967, infatti, Pandolfo I Capo di Ferro, principe di Capua e di Benevento, concesse ai monaci di San Vincenzo al Volturno la facoltà di erigere castelli a difesa del territorio. Questa politica è ben comprensibile se si pensa che proprio Pandolfo, il più potente principe del Mezzogiorno, era diventato uno dei vassalli più fidati di Ottone I che, dopo essersi impadronito del regno d’Italia e aver ridotto il papato a suo vassallo, sognava di dare al regno unità politica abbattendo il dominio bizantino e sottomettendo i ducati longobardi. In seguito il feudo si trova citato nel Catalogus Baronum, un registro che elenca le terre concesse ai feudatari normanni a partire dalla seconda metà del XII secolo. Ma è dal XIII secolo, con Riccardo da Gambatesa o di Gambatesa, condottiero al servizio del re di Napoli, Roberto d’Angiò, che il feudo assume maggiore importanza. Grazie ai suoi meriti militari Riccardo ottenne feudi e riconoscimenti e, non avendo figli maschi, riuscì a far ereditare al nipote Riccardello, nato dal matrimonio della figlia con un Monforte, anche il cognome Gambatesa, dando il via alla casata dei Monforte-Gambatesa. Con l’avvento degli Aragonesi, il feudo passò ad Andrea di Capua, duca di Termoli. In questo periodo il castello subì profonde modifiche, trasformandosi in una splendida residenza fortificata, in linea con il clima rinascimentale, come testimonia lo splendido ciclo di affreschi che ornano il piano nobile del palazzo.
Negli anni ’70 il castello fu venduto al Ministero per i Beni Culturali e restaurato dalla Soprintendenza ai Beni Architettonici del Molise.